《表1 待打击目标坐标：基于改进合同网的无人机群协同实时任务分配问题研究》

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《基于改进合同网的无人机群协同实时任务分配问题研究》

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假定战场上分布着10个待打击目标，坐标如表1所示，机场位置坐标（5 000，0），目标T3和T4之间、T7和T9之间存在禁飞区。战场环境示意图如图9所示。单架无人机的任务载荷上限Ns=4，无人机的最大航程R=15 000 m。