《表2 任务区域坐标信息：基于离散粒子群算法多旋翼无人机任务分配研究》

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《基于离散粒子群算法多旋翼无人机任务分配研究》

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基于2.2节的算法流程，使用MATLAB软件在CPU主频1.9 GHz、内存8 GB的普通PC机上，计算5架多旋翼无人机需要对灾害现场1～8个区域执行任务，任务类型主要有灾情侦察、气体侦检、二次侦察三类任务的情况。无人机的位置和性能参数见表1所示，目标1～8的坐标信息见表2所示。任务时间约束见表3所示。