《表4 多旋翼无人机多任务分配方案》

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《基于离散粒子群算法多旋翼无人机任务分配研究》

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基于上述想定的数据，设定算法的最大迭代次数为200次，得到的任务分配结果见表4所示。可以看出，约束条件及所有任务均得到了满足。其中，D、G、A分别表示灾情侦察、气体侦检、二次侦察三类任务。T表示目标区域。图3表示任务分配及评价指标的收敛曲线，从图中可以看出，算法迭代21次后达到收敛水平。图4为算法在200次独立试验中的收敛曲线。可以看出，优化后的算法在解决目标问题时算法较为稳定，适用性较好。