《表4 目标参数：改进PSO算法在多无人机协同任务分配中的应用》

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《改进PSO算法在多无人机协同任务分配中的应用》

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本文采用实数编码方式进行编码。设定被攻击任务目标的数量等于粒子维数，粒子的整数部分用来标志执行任务的UAV编号，相同的整数部分则代表一架UAV执行任务的编码序列，小数部分以升序排列决定UAV执行攻击任务的先后次序。同时引入拍卖机制优化减少非法劣解，保证负载约束条件能够满足。加入拍卖机制的任务分配算法执行流程如下:a)初始化粒子群；b)对初始化粒子进行解码，如果满足约束条件则转到下一步，如果不满足则按照拍卖算法的任务协调分配方法进行调整修正，重新编码粒子，更新粒子位置；c)计算各个粒子的适应度值；d)更新粒子速度和位置；e)判断收敛准则是否成立，如果成立，给出分配方案，算法结束，如果不成立转入步骤b)继续执行。给出三架执行任务的无人机以及需要被执行攻击任务的目标参数，如表4和5所示[17]。