《表4 分配方案：基于改进合同网的多UAV打击地面TST任务重分配》

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《基于改进合同网的多UAV打击地面TST任务重分配》

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通过基于改进合同网的任务重分配仿真，得到任务重分配矩阵如表3所示，各个任务开始执行时间如表4所示。分析可知，任务重分配方案与任务预分配方案一致，只是TST2上的侦察任务执行开始时间由预分配的1267 s变成了1293 s。此新威胁的出现仅仅影响U4对TST2的打击，因为其只与U4和目标的连线相交。