《表1 UAV初始位置：基于改进合同网的多UAV打击地面TST任务重分配》

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《基于改进合同网的多UAV打击地面TST任务重分配》

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假设多UAV打击地面TST的任务场景如下:作战区域范围为100 km×100 km，如图7所示，在作战区域内分布着2个疑似TST，位置为（30 km，80 km）、（75 km，90 km），3个威胁点位置为（20 km，45 km），（50 km，55 km） ，（85 km，60 km） ，且作用半径分别为10 km，7 km，10 km。6架UAV初始航向为正北，飞行高度为6 km，速度恒定为150 m/s，其初始位置如表1所示。两个TST的时间窗分别为[0，25 min]、[0，30 min]，假设时间窗内TST是静止的。