《表3 UAV初始参数：时间和角度约束下的双圆弧路径规划》

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《时间和角度约束下的双圆弧路径规划》

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假设4架UAV协同攻击静止目标，目标位于坐标原点（0，0）处，要求4架UAV在指定的时间到达目标处，攻击角度分别为115°、315°、155°、325°，设置UAV飞行速度大小为vUAV=40m/s，UAV最小转弯半径rmin=100m，仿真参数如表3所示。