《表5 无人机群常用调度约束条件》

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《植保无人机飞控系统与航线规划研究进展分析》

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无人机群调度需要在相关约束条件下对优化目标进行寻优。其中车辆调度中关于调度的定义较多。当前作业环境类似交通运输场景，农业设备调度含义可以借鉴车辆调度的概念，类比得到无人机调度过程:单台或多台植保无人机在约束条件下，对待覆盖区域（作业区域）进行遍历作业，使得总体性能指标最优。无人机调度主要涵盖了无人机作业分配调度及航线规划调度两方面内容。基本的约束条件如表5，优化目标如表6所示。