《表1 无人机的约束条件：未知区域无人机协同搜索方法及效率分析》

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《未知区域无人机协同搜索方法及效率分析》

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我们设置搜索任务区域为2.5km×2.5km的正方形，利用4架次无人机对存在6个未知目标的区域进行目标搜索。其中无人机最小转弯半径为40m，通信范围为1500m，传感器感知范围为200m×200m飞行高度不一致。其他无人机约束条件见表1。得到的仿真结果如图3和图4所示。