《表1 节点的参数设定：基于参数时变动态贝叶斯网络的无人机协同行为决策方法》

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《基于参数时变动态贝叶斯网络的无人机协同行为决策方法》

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构建无人机协同决策模型如图4所示，下层R表示受威胁程度证据节点；上层TR表示自主行为决策节点；θ1[t]为转移矩阵，表示受威胁程度与自主行为决策策略之间的概率依赖关系；θ2[t]为转移矩阵，表示相邻时间片之间自主行为决策节点策略变化观测概率。表1给出了节点R的参数设定，当无人机位于雷达探测范围内时，受威胁程度低；当无人机进入防空导弹射程内时，将被杀伤，受威胁程度高。