《表1 模型变量定义：基于贝叶斯网络的车辆换道决策模型研究》

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《基于贝叶斯网络的车辆换道决策模型研究》

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贝叶斯网络模型中节点选取对模型辨识准确度有较大的影响，换道决策模型中的节点对应着影响换道意图的特征变量。由上节车辆换道决策过程中各特征参数分析可知，驾驶员换道意图的产生是由自身车辆状态和与交互车辆位置关系决定的，换道行为则是由自身车辆位置参数表征的。结合换道场景和数据集采集的特征参数，选取了6个特征参数作为模型的变量，如表1。