《表1 无人机初始状态：基于Voronoi图质心的多无人机协同区域搜索算法》

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《基于Voronoi图质心的多无人机协同区域搜索算法》

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仿真设定了一块40×40的矩形网格区域作为多无人机协同的任务区域，小网格长度为1。设定了五架携带不同传感器的无人机对该区域进行搜索。无人机的状态主要包括:无人机位置信息（x坐标，y坐标）、无人机方位信息{0，1，2，3，4，5，6，7，8}、无人机状态信息（1表示无人机状态良好可以正常工作，0表示无人机损毁不能正常工作）以及所携带的传感器探测半径。五架无人机在地图中的位置分布如表1所示: