《表1 专利申请情况表：无人潜航器仿生推进技术专利分析》

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《无人潜航器仿生推进技术专利分析》

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第一件真正意义的仿生推进无人潜航器专利US5740750由麻省理工学院水下机器人研究所Triantafyllou Michael团队于1996年申请。通过多年仿生机理基础研究和金枪鱼的游动实验，成功研制了世界上第一条真正意义上的仿生机器金枪鱼（RoboTuna）潜航器，长约1.2米，由2843个零件组成，具有高级推进系统，包括关节式铝合金脊柱、真空聚苯乙烯肋骨、网状泡沫组织，并用聚氨基甲酸酯弹性纤维表皮包裹，装有多台2马力的无刷直流伺服电动机（实际上只使用每台电机额定功率的十分之一）、精密轴承及电路等。机器鱼在多处理器控制下，通过摆动躯体和尾鳍，能像真鱼一样游动，速度可达2m/s[4]。