《表2 微棘作用力约束：垂面栖息微型无人机飞行原理与技术进展》

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《垂面栖息微型无人机飞行原理与技术进展》

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微棘的作用力包括法向力fn和切向力fs，fn>0表示墙面与微棘是相互挤压的，fs>0表明微棘有下滑的趋势。静止时，正压力为负值，因为重心在墙面之外；无人机有远离的趋势，切向力为正值。微棘式栖息组件在挂壁栖息过程中的边界约束如表2所示。