《表1 实验结果比较：基于UWB技术的无人机室内飞行测试平台设计》

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《基于UWB技术的无人机室内飞行测试平台设计》

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利用卫星导航接收机可室外测出对应于室内所布局的各个基站大地坐标，并转换为空间直角坐标，其中大地坐标选取以椭球为基准的WGS-84坐标系，此方法可构建一个简单无人机室内自主导航所需的室内地图坐标。为简化实验计算，以某室内篮球馆搭建测试环境，如图2布局自定义一个参考的空间直角坐标系。设基站1为坐标原点:（0，0，0），利用激光测距仪测出另3个基站的坐标。测得基站2:（40，0，0）m、基站3:（24，0，0）m、基站4:（0，0，12）m。将标签依次摆放在室内对角线上5个点，且高度不一，如图7所示。此5个点的选取具有一定的代表性，可代表定位系统在整个室内环境下对标签进行定位的定位效果。利用UWB定位系统测出的标签位置坐标与激光测距仪测出的实际位置坐标进行比较，结果如表1所示。