《表1 定位结果实验对比：室内环境下UWB与LiDAR融合定位算法研究》

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《室内环境下UWB与LiDAR融合定位算法研究》

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图10给出了UWB定位、LiDAR SLAM定位以及本文算法的定位对比结果，图中实线轨迹为本文算法，可以看出本文算法定位结果在最大定位误差上得到了很大的改善，其均方根误差实验结果如表1所示，结果表明UWB和LiDAR组合定位的方式在NLOS和有动态障碍物环境下仍然可以提供良好的定位精度。