《表1 估计结果对比：基于MCKF容错算法的列车多源信息融合定位技术研究》

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《基于MCKF容错算法的列车多源信息融合定位技术研究》

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针对多源数据高阶融合问题，CKF无需进行线性化近似，对于非线性模型有较高的拟合度，避免了EKF在一阶线性化近似过程中造成的数据损失；且提高了UKF在高维数据融合的滤波精度。图5、图6为不同滤波算法同一随机信号处理、不同采样次数的结果，表1为不同算法的结果对比。