《表3 列车姿态误差比较：基于MCKF容错算法的列车多源信息融合定位技术研究》

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《基于MCKF容错算法的列车多源信息融合定位技术研究》

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将IMU（型号为3DM-E10A）在三轴转台上顺时针旋转180°，采集航向角、横滚角和俯仰角信息，先对角速度信息去噪后再进行姿态解算，将解算后的结果与未去噪的解算结果进行比较。图12～图15为测试后的结果，表3为处理结果对照。