《表3 仿真结果对比:基于列车运动约束的惯导误差抑制研究》

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《基于列车运动约束的惯导误差抑制研究》


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图15为对比传统卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及加入约束的无迹卡尔曼滤波的实验轨迹。图16~图19为三种算法处理后的X、Y速度误差、经纬度误差比较图。表3为利用KF、UKF与加入约束后的UKF算法处理后的标准差比较。