《表4 传感器性能：基于MCKF容错算法的列车多源信息融合定位技术研究》

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《基于MCKF容错算法的列车多源信息融合定位技术研究》

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为验证本文提出的车载自主定位系统的可行性，搭建了基于GNSS/SINS的车载自主定位系统。IMU定位模块采用紫航电子的IMU200A，GNSS定位模块采用司南导航的K700定位板卡，输出频率为5Hz，具体参数见表4。