《表2“8”字形轨迹UWB定位算法与EKF定位算法测试数据比较》

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《一种UWB与PDR融合的行人室内定位方法》

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从表1和表2中可以看到，在2个轨迹测试中，EKF算法完全消除了定位缺失点的问题，平均定位误差比单纯使用UWB的误差要小，衡量定位误差稳定性的标准差指标也比单纯使用UWB的指标值小。