《表8 各目标定位误差：无人机多目标定位算法研究》

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《无人机多目标定位算法研究》

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本文建立的多目标定位方法是基于理想条件下，并未考虑各系统的测量误差。为了贴近实际使用环境，本文引用相应测量设备产品说明中各参数的系统误差，如表7所示，采用蒙特卡罗方法[11～12]对2.1节中各目标大地坐标进行重新计算。蒙特卡罗法是以概率和统计为基础的一种数值计算方法，本文多目标定位误差模型如式（14）所示，测量参数之间相互独立，均服从标准正态分布N(0，1），计算样本空间取20000组，获得综合考虑系统测量误差的目标水平误差及高程误差，如表8所示。水平定位最大误差为6.3291m，高程最大误差为5.455m，能够满足无人机侦察队目标定位的实际需求。通过计算无人机与目标的距离得到，距离由远及近分别为次目标3、次目标4、次目标2、主目标、次目标1，近而得到规律无人机距离目标的距离减小，水平定位精度越高。根据图7的定位误差可知，无人机多目标定位呈中心分布，符合正态分布中心分布概率大的规律，这一规律与设定误差满足标准正态分布的假设一致。