《表1 海面障碍目标RCS值分布表》

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《基于欧氏距离的无人艇载毫米波雷达点迹凝聚方法》

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试验前对方法中涉及的各个阈值参数进行设定:根据雷达性能说明书设置Rmin0=0，Rmax0=200，Amin0=-60，Amax0=60，Vmin0=-40，Vmax0=25，N0=3，其中速度值的正负分别代表目标远离和靠近；考虑无人艇避碰安全距离等因素设置W0=3。RCS0设置过小会导致滤除效果较差，过大容易造成漏检，因此对其进行合理设定最为关键。在车载雷达中RCS0参考值为0，即RCS值正负分别代表点迹有效和无效。但海上障碍目标类型、材质等更加多样复杂，采用该值相对过大，易滤除有效点迹，造成漏检。因此从各类目标中分别随机选取若干不同目标的300个点迹，统计其RCS值分布情况，如表1所示。