《表1 舵角与转速n1、n2映射关系对照表》

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《基于最优控制的双喷推无人艇路径跟踪方法》

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若满足式（14）的要求，则输出T（t）的最优控制变量T*（t），具体的n1与n2的关系根据舵角与转速n1、n2映射关系对照表（见表1）和映射关系式得出；若不满足式（14）的要求，则令k=k+1，返回Step2重新进行迭代。