《表2 航向模糊控制表：基于模糊控制的无人水面艇航迹跟踪控制》

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《基于模糊控制的无人水面艇航迹跟踪控制》

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根据船舶操纵以及控制器设计的需要，模糊变量的量化论域为E:X={x∈Z|-75≤x≤75}，EC:Y={y∈R|-64≤y≤64}，U:Z={z∈R|-14≤z≤14}，为了提高控制精度，故量化论域的个数较多，对应的控制精度为d E=1.8°，d EC=0.075°/s，d U=5.25°。每个变量对应的模糊子集分别为。模糊子集的隶属函数选择正态型的高斯函数，为了提高控制精度，越靠近零点附近的隶属函数的范围越小。总结操舵经验，得到控制规则如表2所示。