《表4 偏距统计：基于PLC的磁导航AGV路径跟踪模糊控制研究》

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《基于PLC的磁导航AGV路径跟踪模糊控制研究》

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为了测试本文所研究的AGV循迹模糊控制器的可行性与实际效果，进行了现场实验。在布好的磁条轨迹上等间距的粘贴多个20×3的纸条，将一根画笔铅垂的绑在车体中间位置，让AGV绕轨道运行一周，记录其在各个轨迹采样点上的位置误差，即对白纸上的轨迹线与磁条的偏距进行记录，实验现场情况如图5所示。实验时，AGV运行的平均速度为0.5 m/s，采样点总共为52个。实验结果为表4所示。