《表1 模糊控制规则：基于中心线引导的主动视觉导航方法研究》

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《基于中心线引导的主动视觉导航方法研究》

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控制系统的输出变量为舵机的转动角度，根据前面的分析舵机旋转角度的基本论域为[-30，30]，相关的变量语言定义为向右（OR）、零（OE）、向左（OL），分别表示摄像机左转30°、正前方形式以及向右旋转30°。本文采用的控制规则如表1所示，具体的实现规则采用普遍实现的简单If A and B then C的推理形式。