《表1 模糊控制规则库：视觉失效条件下车道保持辅助控制策略研究》

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《视觉失效条件下车道保持辅助控制策略研究》

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根据上述原则，设计修正系数的模糊控制器，其输入为车速和道路曲率，车速的基本论域为[0，130]km/h，量化因子取为130，道路曲率的基本论域为[0，1/650]m-1，量化因子取为1/650。前轮转角的基本论域为[0°，0.8°]，比例因子取为0.8。隶属度函数采用三角形函数，模糊控制器输入、输出变量的隶属度函数及模糊集合如图6所示，模糊规则如表1所示。