《表1 模糊控制规则库：基于CCD的循迹机器人小车模糊控制方法研究与实现》

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《基于CCD的循迹机器人小车模糊控制方法研究与实现》

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本文设计的循迹小车差速控制器采用模糊控制算法，将小车与路径中线的偏差及给定小车运行速度作为模糊控制器的输入变量，左右轮速度差作为模糊控制器的输出变量。模糊变量论域选取[-6，6]，该论域上选取三角形隶属度函数确定变量的7个值，即PB，PM，PS，ZE，NS，NM，NB。通过推理确定模糊控制规则，例如，当小车速度较快时，在转弯处为了防止偏离路径，那么速度差就应该大一点；速度低时，速度差就能稍微小一点。转弯半径由速度差决定，因此如果偏差很大，那么无论高速低速，速度差也应该很大。最终确定的模糊控制规则如表1所示。