《表3 各算法循迹误差：基于模糊控制算法的四轮独立转向机器人循迹控制研究》

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《基于模糊控制算法的四轮独立转向机器人循迹控制研究》

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由实验数据作图分析可以得到：直线循迹时最优参数的PID算法调节最大误差为2.303cm，平均误差为1.393cm，圆形轨迹跟踪的最大误差为2.467cm，平均误差为1.125cm；而采用模糊算法控制全向移动机器人直线循迹的最大误差为0.975cm，平均误差为0.453cm，圆形跟踪最大误差为1.154cm，平均误差为0.495cm。可以清楚的看出，模糊控制器减小了误差，并且稳定性也得到改善。另外，直线的跟踪拟合度略高于圆形，可能是由于转向时的惯性所致。由循迹的最大误差和平均误差可以看出，该实验平台可以很好的完成循迹实验，验证了该实验平台及运动控制系统的可行性和有效性。