《表2 冷态启动时长表：基于模糊控制算法的移动机器人路径纠偏研究》

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《基于模糊控制算法的移动机器人路径纠偏研究》

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图7为该模糊控制器的控制规则观测窗口。通过该观测窗口可以观测角度偏差和中心偏差输入变量变化时，对应的轮速差输出变量的清晰值，如当角度发生左偏差、中心无偏差时，轮速差为负，代表左轮加速、右轮减速（若为正，则左轮减速、右轮加速）。经多次验证，发现该模糊控制器控制效果与预期一致，如表2所示。