《表5 第三组：基于改进D~*算法的室内移动机器人路径规划》

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《基于改进D~*算法的室内移动机器人路径规划》

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在复杂地图模型下，A*算法的转角次数明显减少，然而，具有相对而言比较长的路径，尽管D*算法对此做出了相应的优化处理，但却导致转角次数在原有基础上有所增加。根据表5可以得知，相比于上述两种算法，本文的改进主要体现于迭代次数和处理时间方面。在图7前两图对应的圆圈标记区，两种算法规划的路径与障碍物间距较近，都穿过图中的桌椅，图7(c）对应的规划路径和障碍物距离适中，同时也避开桌椅，因而在路径安全性方面相对高。