《表2 简单环境路径规划：改进粒子群算法的移动机器人平滑路径规划》

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《改进粒子群算法的移动机器人平滑路径规划》

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由图4可知，四种算法都找到了可行路径，ES-PSO算法可以跳出局部最优值，寻找到更加优化的路径．在该测试环境下重复测试100次，实验数据如表2所示．由表2可知，PSO算法因为结构最为简单，收敛速度最快，但是会陷入局部最优值，导致算法寻优精度不高，甚至影响路径规划的成功率．ES-PSO在保持算法快速收敛的特性下，显著提升了算法的寻优精度，并保证路径规划的成功率．