《表1 对比算法仿真结果：基于改进势场法的移动机器人路径规划》

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《基于改进势场法的移动机器人路径规划》

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为进一步验证本文方法的有效性与优越性，在复杂障碍环境下，将本文所提方法CSVR-PFA与PFA、动态窗口法（DWA）、A*算法、快速随机树（RRT）算法进行了20次仿真对比实验。设有一个100 m×100 m的机器人移动空间，起点坐标（0 m，0 m），目标点坐标100 m×100 m，机器人需沿途规避多个凹凸障碍区域抵达目标点完成任务。在此环境下，各算法仿真结果如图25、图26和表1所示。