《表3 相同环境中人工势场法与混合算法路径规划结果对比》

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《基于改进的A~*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划》

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由图9可知，传统的A*搜索算法能够规划出从起点到目标点的最优路径，但是传统A*算法无法在线规划轨迹，无法有效躲避障碍物；由图10、11对比可知，所提混合算法与人工势场法均能实现局部路径规划，同时完成对动态目标点的追击．但是，结合图9传统A*算法的全局最优路径可知，显然混合算法在结合了全局路径信息后，规划的路径长度更小，距离更优．因此可得，采用本文混合算法相较于传统A*算法与人工势场法运行效率更高、路径规划更好．