《表2 人工势场仿真参数：基于改进人工势场的路径规划与跟踪控制》

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《基于改进人工势场的路径规划与跟踪控制》

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笔者定义在双向道路上有多个障碍物且均匀分布如图5，具体坐标为（100，6）、（214.28，5）、（328.57，1）、（442.85，6）、（557.14，8）、（671.43，6）、（785.71，2）、（900，3），人工势场仿真参数如表2。仿真速度为72 km/h，车辆起点坐标为（0，2），终点为（1 000，6），仿真如图7。