《表1 参数设置：基于改进型人工势场的路径规划方法》

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《基于改进型人工势场的路径规划方法》

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对于局部极小值问题，一共设置5组实验场景，其中三组为手动设置障碍物，另外两组采用随机数的方式设置障碍物，随机数由MATLAB的unidrnd函数生成，为离散均匀随机数。对于目标点不可达问题，设置2组实验场景，障碍物为手动设置。表1是实验参数设置。