《表5 最终结果：改进ACO及其在移动机器人路径规划中的应用》

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《改进ACO及其在移动机器人路径规划中的应用》

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为验证ACO在应用中的性能，改进ACO和基本ACO的对比分析，进行移动机器人的路径规划研究[12-15]。栅格法中的地图参数设置为20*30，起始点栅格编号为1，目标点编号为600，为消除算法随机误差对实验结果的影响，确保算法的有效性，改进ACO和基本ACO分别重复计算10次，然后取10次实验的平均值作为最终结果，如表5所示。其中，最短路径爬行图分别，如图3(a）、图3(b）所示。最优路径长度L和迭代次数NC的收敛曲线，如图3(c）、图3(d）所示。