《表1 循迹逻辑表：基于OpenMV的智能搬运车型机器人的设计》

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《基于OpenMV的智能搬运车型机器人的设计》

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循迹移动，通过3个循迹模块TCRT5000红外反射传感器，检测地面规划的路径，这里将地面定义为平整地面，不存在特殊障碍如窄路、坡路，循迹逻辑如表1所示。光标采用等边三角形排列，可以在车体整体转动时仍保持固定组合形态。只需改变循迹逻辑即可实现循迹得稳定进行。或采用直线形排列，需在移动任务中控制车身转动，以保证循迹的正常运行。