《表2 机械臂参数表：基于OpenMV的智能搬运车型机器人的设计》

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《基于OpenMV的智能搬运车型机器人的设计》

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针对控制的超调情况，采用pid调节[7]，软件调整等方法，需不断调整修正PID参数，由于舵机转矩过大、动作速度快，不可直接由一种极端参数直接变换，需设计delay（）函数进行延时缓冲，进行变化时，应使用参数递增的方式让舵机稳定工作。机器人手臂抓取实验得出的控制其工作的模拟数据，记录于表2中。