《表1 仿人机器人四自由度机械臂设计要求》

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《仿人机器人四自由度机械臂的设计与性能分析》

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某型仿人机器人四自由度机械臂的设计重点在于轻量化和关节一体化设计，表1为仿人机器人的四自由度机械臂的设计要求，其最基本的要求在于机械臂的关节运动形式与人体手臂相似，在符合人体上肢运动机理的原则下进行分配机械臂的自由度和尺寸设计。