《表1 坐标系相互关系：一种两自由度飞行机械臂系统的设计与实现》

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《一种两自由度飞行机械臂系统的设计与实现》

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为了表示无人机、机械臂与机械臂关节角之间的运动学关系，列出各坐标系之间的空间位姿关系如表1所示。表中Σ0为连杆1与机体关节处固连在无人机上的坐标系；Σ1为关节1处固连在连杆1上的坐标系；Σ2为关节2处固连在连杆2上的坐标系；Rb0为坐标系Σ0的姿态在Σb下的旋转矩阵；pb0为坐标系Σ0原点O0在Σb下的坐标；其余类似表达含义类似。