《表3 系统尺寸指标：旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制》

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《旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制》

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这里，为了验证该方法的稳定性，系统的初始坐标位置被设置为P0=[-0.4，0.4，2]，同时机械臂的关节角度初始值为，以便于相机快速找到目标特征点.末端执行器的俯仰、横滚和偏航参考姿态角全部设为0.所要伺服到达的目标包括4个特征点，形成一个位于xy平面上方0.3 m处的边长为0.1 m的正方形，其中心坐标是[0.6，0.3，0.3].