《表3 霍夫变换检测结果：基于单目视觉的机械臂目标定位系统设计》

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《基于单目视觉的机械臂目标定位系统设计》

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在对锁扣图像进行处理时，通过霍夫变换检测圆的方法来定位锁扣目标，检测得到的圆心坐标会存在误差。表3是利用霍夫变换检测圆对锁扣图像进行定位后的结果，以及定位结果与实际值之间的误差。表中数据是对10张锁扣图像进行定位后得到的10组结果。由表中数据可得，进行霍夫变换定位锁扣在x方向上的误差平均为2个像元，在y方向上的误差平均为1个像元。根据本系统采用的器件参数及物像关系，图像中1个像元对应的物体实际尺寸约为0.12mm。因此，定位结果在x方向上的实际误差约为0.24mm，在y方向上的实际误差约为0.12mm。