《表1 消息结构：基于多目立体视觉的机械臂智能控制系统设计》

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《基于多目立体视觉的机械臂智能控制系统设计》

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5G传输具有大容量、超高速等特点，适合用于图像的传输。图像传输使用握手和数据两个消息。握手消息，用来初始化、控制和停止图像流；数据消息，用来传输图像数据。通信由单目视觉模块发起开始数据流的请求而发起的，当目标收到握手请求之后，它会回送一个确认消息并开始进行图像流传输。通常将图像数据分割成适合大小的数据块，并把它们封装在数据包中进行发送。每个数据包对应一个序列号和ID。然后，图像开始定期的发送新的图片，期间不再需要其他的交互。发送完成以后，单目视觉模块要发送一个新的请求包表示发送结束。消息包结构如表1所示。