《表1 均方差结果数据：多自由度机械臂的智能控制策略设计研究》

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《多自由度机械臂的智能控制策略设计研究》

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为了进一步验证本文方法的性能，采取关节均方差进行性能评估，当系统控制稳定后，计算每个关节对应的均方差，表1所示仿真实验结果。均方差代表控制的稳定性，经过数据对比，对于每个关节而言，本文方法的均方差都显著小于对比方法，表示控制稳定性显著得到提高，控制精度得到有效改善。