《表1 输入口分配：医疗取药三自由度机械手结构及电气控制设计》

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《医疗取药三自由度机械手结构及电气控制设计》

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（1）I/O口分配信号送给可编程控制器，然后分配对应的输入端口；一些信号由可编程控制器输送到被控制的对象，分配对应的输出端口。另外，计数器以及定时器也要相对应地分配可编程序控制器，通过编号来识别信号。根据系统输入输出点的数目，决定选择三菱的FX2N系列FX2N-48MR，如表1所示。