《表1 输入的开关量信号：基于ARM的六自由度扎针机器人控制系统设计》

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《基于ARM的六自由度扎针机器人控制系统设计》

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图6为开关量采集电路，由于系统各输入的开关量信号电压为24 V，需通过电阻分压，控制三极管通断，将信号转换为3.3 V，有处理器进行采集[16]。表1为系统需监测的所有开关量信号。