《表1 机械臂8组逆解：基于旋量理论的六自由度机械臂逆解算法》
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（3）利用本文提出的算法和求出的位姿，计算各关节对应角度。共得到8组逆运动学的解，如表1所示。可以看出，第1组解与给定的6个关节角度基本相同，误差很小。
| 图表编号 | XD00160331800 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.08.02 |
| 作者 | 李宪华、吕磊、张雷刚、宋韬 |
| 绘制单位 | 安徽理工大学机械工程学院、安徽理工大学机械工程学院、上海大学机电工程与自动化学院、上海大学机电工程与自动化学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
