《表3 七自由度机械臂各关节初始角与逆解》

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《七自由度双臂协作机器人操作稳定性分析》

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根据图5所示的七自由度双臂协作机器人AD‐AMS虚拟仿真模型中工件的摆放位置可知，关节2、关节4、关节6的角度取为负值，所以此时机械臂的运动学逆解取第3组与第8组。通过在ADAMS软件中的虚拟仿真验证第8组解更满足双臂夹取路径所需且路径较短。七自由度机械臂各关节初始角与逆解见表3。